Il me semblait avoir lu que la 2eme solution est la bonne.
Pour récupérer un objectif, il faut finir son mouvement en contact, ou en le chevauchant.
Dans tous les cas, il parait logique que, si l'objectif est un obstacle, une collision suffise. Note que tu ne dois pas prendre de pion de panique dans ce cas... (pareil, je dois retrouver ma source là...)